Yarı-otonom tekerlekli sandalye projesi Tübitak desteği ile geliştirilmesine başlanan yarı otonom tekerlekli sandalye projemizde amacımız; böyle bir cihaz için üretime geçilmeden önce yapılması gereken araştırma ve geliştirmelere taban oluşturmaktır. Cihazın, mevcut olan akülü sandalyeleri elleri ile kontrol edemeyecek durumda olan engelliler tarafından kullanılması hedeflenmektedir. Bu sebeple, yarı otonom sandalye projesi dayanıklı (gürbüz) ve hassas mimik tanıma ve yol planlama teknolojilerine ihtiyaç duymaktadır. Projemizde sonuç olarak bu cihazın prototipi üretilip test edilecek, ve bu iki ana konu üzerine makale yayınlanacaktır. 

Yol planlama: 
Projemizde kullanılacak olan LIDAR tarayıcı sayesinde çevresel ölçüm verileri kullanılarak lokal bir harita oluşturulacaktır. Elde edilen lokal harita üzerinde güvenli yollar engelden kaçma algoritmaları ile hesaplanacaktır. Lokal planlayıcı yardımıyla elde edilecek yarı-otonom yapının oluşturulmasında 2 yöntem üzerinde yoğunlaşılacaktır. Bunlardan ilki, ortamdaki risk durumuna göre kullanıcıdan gelen yönelim komutlarıyla lokal planlayıcının hesapladığı komutların ağırlıklı ortalaması alınarak sürüşün gerçekleştirilmesidir. Diğer yöntem ise kullanıcıdan gelen yönelim komutlarının lokal hedefler olarak kabul edilip, bu hedefe götürecek sürüşü tamamen lokal planlayıcıya bırakmak olacaktır. Yapılacak çalışmalar sonrasında hangi yapının bizim için daha faydalı olacağı netlik kazanacaktır. 

Mimik tanıma : 
Bu başlık altında projemizde kafanın üzerine bir “şapka” yardımı ile yerleştirilen IMU (inertial measurement unit) sensöründen toplanılan yuvarlanma, yunuslama, sapma (roll, pitch, yaw) açılarına ait hız, konum ve ivme bilgilerinden yararlanılarak yarı otonom sandalyenin kullanıcısının ihtiyacı olacak temel 4 komutun anlamlandırılması için mimik tanıma yöntemleri araştırılacaktır. 


Teknik detaylar için tıklayınız.